按萬向節(jié)在扭轉(zhuǎn)方向上是否有明顯的彈性可分為剛性萬向節(jié)和撓性萬向節(jié)。鋼性萬向節(jié)又可分為不等速萬向節(jié)（常用的為十字軸式）、準(zhǔn)等速萬向節(jié)（如雙聯(lián)式萬向節(jié)）和等速萬向節(jié)（如球籠式萬向節(jié)）三種。
不等速萬向節(jié)
十字軸式剛性萬向節(jié)為汽車上廣泛使用的不等速萬向節(jié)，允許相鄰兩軸的限定大交角為15゜～20゜。下圖所示的十字軸式萬向節(jié)由一個十字軸，兩個萬向節(jié)叉和四個滾針軸承等組成。兩萬向節(jié)叉1和3上的孔分別套在十字軸2
十字萬向節(jié)工作原理
的兩對軸頸上。這樣當(dāng)主動軸轉(zhuǎn)動時，從動軸既可隨之轉(zhuǎn)動，又可繞十字軸中心在任意方向擺動，這樣就適應(yīng)了夾角和距離同時變化的需要。在十字軸軸頸和萬向節(jié)叉孔間裝有滾針軸承5，滾針軸承外圈靠卡環(huán)軸向定位。為了潤滑軸承，十字軸上一般安有注油嘴并有油路通向軸頸。潤滑油可從注油嘴注到十字軸軸頸的滾針軸承處。
十字軸式剛性萬向節(jié)具有結(jié)構(gòu)簡單，傳動效率高的優(yōu)點，但在兩軸夾角α不為零的情況下，不能傳遞等角速轉(zhuǎn)動。
當(dāng)滿足以下兩個條件時，可以實現(xiàn)由變速器的輸出軸到驅(qū)動橋的。
十字軸式剛性萬向節(jié)
構(gòu)造
潤滑密封、內(nèi)外擋圈定位
工作原理
1． 主動叉在垂直位置，并且十字軸平面與主動軸垂直時。此時，主動叉與十字軸連接點a和從動叉與十字軸連
  十字軸式剛性萬向節(jié)
接點b在十字軸平面上的線速度相等。 （從動叉 向十字軸平面的速度投影） 。
2． 主動叉在水平位置，并且十字軸平面與從動軸垂直時。 （主動叉 向十字軸平面的速度投影） 。
3． 主從動軸的轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)速關(guān)系。
兩軸交角越大，轉(zhuǎn)速 越大，傳動軸的不等速性越差。
十字軸萬向節(jié)的不等速性：是指從動軸在一周中角速度不均勻，若主動軸以等角速度轉(zhuǎn)動，則從動軸時快時慢，即單個十字軸萬向節(jié)在有夾角時傳動的不等速性。
雙十字軸式萬向節(jié)實現(xiàn)兩軸間（變速器的輸出軸和驅(qū)動橋的輸入軸）的等速傳動的條件：
①．初個萬向節(jié)兩軸間的夾角與次個萬向節(jié)兩軸間夾角相等（設(shè)計保證）；
②． 初個萬向節(jié)的從動叉與次個萬向節(jié)的主動叉處于同一平面（由裝配保證）。
由于在采用非獨(dú)立懸架時，變速器和主減速器相對位置不斷變化，條件一很難滿足，只能做到不等速性盡可能小。
十字軸雙萬向節(jié)傳動的等速條件：在變速器的輸出軸和驅(qū)動橋的輸入軸之間，采用雙萬向節(jié)傳動，則初個萬向節(jié)的不等速度效應(yīng)就有可能被次個萬向節(jié)的不等速度效應(yīng)所抵消，從而實現(xiàn)兩軸間的等角速傳動。根據(jù)運(yùn)動學(xué)分析得知，要達(dá)到這一目的，需滿足兩個條件①初個萬向節(jié)兩軸間夾角α1與次個萬向節(jié)兩軸間夾角α2相等；②初個萬向節(jié)的從動叉與次個萬向節(jié)的主動叉于同一平面內(nèi)。初個條件只有在驅(qū)動輪采用獨(dú)立懸架時，才有可能通過整車的總體布置設(shè)計和總裝配工藝的保證而實現(xiàn)。